A magyarság letelepedésekor a terület Árpád vezér testvérének, Kurszánnak lett szállásbirtoka. A környék első várát – amely a tatárjárás idején elpusztult – a castrum köveinek felhasználásával építették fel. A mai várrendszert IV. Béla és felesége, Mária királyné kezdte el építeni az 1250-es években. Károly Róbert 1320 körül a város főutcájában, a Duna-parthoz közeli területen királyi palotát épített, s pár év elmúltával e palota lett az uralkodó kedvelt tartózkodási helye. Itt rendezték meg 1335-ben azt a nagy jelentőségű királytalálkozót, amelynek eredményeképpen az érintett országok gazdaságilag függetlenné váltak a bécsi udvartól és a nyugati kereskedőktől. (Az ősök mintáját követve született meg 1991-ben a Visegrádi Négyek együttműködése.) Károly Róbert halála után e várban ajánlották fel fiának, Nagy Lajos királynak a lengyel koronát. A város következő fénykora Mátyás király uralkodásának idejére esik. Nagyszabású építkezések kezdődtek, a reneszánsz királyi udvarban vendégül látták a kor jelentős személyiségeit, akik élen jártak a művészetben, a tudományban, a filozófiában s az újításokban. A távoli földről érkező vendégek „földi paradicsomként” írták le Visegrádot. A város virágzása a török időkben megszakadt, a harcokban szinte teljesen megsemmisült a település, lakói elmenekültek. A vár megmaradt részeit 1702-ben I. Lipót osztrák császár parancsára felrobbantották.
A város újbóli felvirágzása a dunai gőzhajózás megindulásával, a XIX. század elején kezdődött el, amikor a Dunakanyar a fővárosi kirándulók egyik kedvelt célpontja lett. Viktorin József plébános ösztönzésére ekkor indult meg a romok feltárása, és a műemlékek helyreállítása. A munkálatokat Henszlmann Imre vezetésével a kor neves régészei – köztük Schulek János – végezték. Nekik és utódaik munkájának köszönhetően mára már gazdag, maradandó élményeket adó látnivalóval várja a Visegrádra érkező hazai és külföldi vendégeket a város.
Mint ahogy a Visegrádi Millenniumi Fesztivál szervezői fogalmaznak, a tíz napon át tartó programok „a múlt és jelen együttes jelenlétét, a kulturális sokszínűséget, valamint a határon átívelő kapcsolatok fontosságát hangsúlyozzák”. Ezekben a napokban huszonöt koncert és közel ezer fellépő várja a látogatókat. A testvérvárosok, a visegrádi négyek, a dunakanyari települések bemutatkozása s a kulturális programok mellett a Szent György Lovagrend történelmi konferenciát is rendezett a város ezeréves múltjáról. Augusztus 20-án, a város Szent István-kori emlékeit őrző Sibrik-dombon felavatták a korabeli vármegyeszékhely emlékművét. Visegrád millenniumi ünnepsége zárja augusztus 29-én a megemlékezések sorát. Délelőtt fél 11órakor Erdő Péter bíboros, esztergom-budapesti érsek mutat be szabadtéri ünnepi szentmisét a városközpontban, majd utána megáldja a kívülről megújult Keresztelő Szent János-templomot. A 16 órakor kezdődő városi ünnepségen, a szintén ezeréves évfordulóját ünneplő négy megye: Fejér, Veszprém, Zala és Visegrád vármegye jogutódja, Pest megye művészcsoportjai lépnek fel. Az esemény fővédnöke Sólyom László köztársasági elnök, szónoka pedig Mádl Ferenc volt köztársasági elnök. Ekkor avatják fel Visegrád millenniumi emlékművét, Vígh Tamás Kossuth-díjas szobrászművész Életfa című szobrát a Duna-parton.
