Amikor nagybátyja is meghalt, visszaköltözött Desenzanóba. Egyszerű életet élt, karitatív munkát végzett. Felfigyelt arra, hogy mennyire elhanyagolják a gyermekek, különösen a lányok nevelését, hitbeli képzését, ezért néhány hasonlóan gondolkodó fiatallal összegyűjtötte és oktatni kezdte a környék gyermekeit. A kezdeményezés sikeres volt, ezért meghívták Bresciába, hogy ott is nyisson iskolát.
Angélának itt a vigasztalás, a békességszerzés, a tanácsadás és a tanítás lett a missziója. Egyre többen keresték fel, kérték imáit, tanácsait. Békét vitt oda, ahol gyűlölet uralkodott, haragosok engesztelődtek ki szavára.
Az évek során több kisebb és két nagy zarándoklaton vett részt, amelyek nem voltak veszélytelenek abban az időben. Járt Mantuában, Varallóban, Rómában, és eljutott a Szentföldre is.
Rómában VII. Kelemen pápa magánkihallgatáson fogadta, és arra kérte, maradjon a városban. Angéla azonban úgy érezte, vissza kell térnie Bresciába. Maga köré gyűjtött tizenkét leányt. E magukat Isten és az egyház szolgálatára szentelő hajadonok a világban maradva végezték apostoli munkájukat. Egy olyan korban, amelyben a nők teljes függésben éltek, és azt gondolták róluk, hogy nem képesek felfogni Istent, a megszentelt élet pedig az általános vélekedés szerint a kolostoron kívül elképzelhetetlen volt, Angéla bátran újított.
1535. november 25-én, Alexandriai Szent Katalin ünnepén megalapította Szent Orsolya Társaságát. A közösség pártfogójául Szent Orsolya szüzet és vértanút választotta, a végsőkig kitartó állhatatossága és hűsége miatt. Angéla gondolkodásmódjában messze megelőzte korát. Az Istennek szentelt leányok saját otthonukban és környezetükben maradtak egy lelki vezető irányítása mellett, a laikusok pedig együttműködtek a társaság kormányzásában. Angéla szabályzatot írt a közösség számára, amelyben hangsúlyozta, hogy az apostoli munkának mindig alkalmazkodnia kell a helyi körülményekhez és a kor igényeihez, akkor is, ha ehhez a szabályok megváltoztatására van szükség.
A közösség négy évvel Angéla halála után, 1544-ben kapott pápai jóváhagyást. 1566-ban a Szentszék elrendelte minden olyan női rend föloszlatását, amely nem klauzúrás és nem ünnepélyes fogadalmas. Az orsolyiták is kénytelenek voltak szerzetesruhát ölteni. A rend Angélának köszönhető előretörését azonban már nem lehetett teljesen visszafordítani.
