Már egészen fiatalon felvételét kérte a domonkosokhoz. Gyönge egészségi állapota miatt többször elutasították, de végül 1544 augusztusában beöltözhetett. 1545-ben tett szerzetesi fogadalmat. Rendkívül szigorú vezeklő, elzárkózó életet élt. Egészségi állapota egyre rosszabb lett. Eleinte mint a lelki élet sok nagyja, ő is elutasította a skolasztikus teológiai tanulmányokat, idővel azonban fölismerte, hogy szilárdan megalapozott lelki élet lehetetlen teológia nélkül. Ettől fogva sokat foglalkozott Aquinói Szent Tamás teológiájával.
1547 októberében mutatta be első miséjét. Prédikációival elnyerte a nép szeretetét. Valenciában fáradhatatlanul segítette a betegeket a várost sújtó pestisjárvány idején. 1560-ban ismét újoncmesterré választották.
Egy latin-amerikai indió, aki a konventjébe érkezett, tájékoztatta az újonnan fölfedezett világrész helyzetéről. A hallottak mélyen megérintették, ezért azt kérte, hogy hittérítő lehessen. 1562-ben hajóra szállt Sevillában. Új-Granadába és Tierra Firmébe (a mai Venezuelába és Kolumbiába) vitorlázott. Cartagena kikötőjében lépett amerikai földre.
Egy idő múlva elhagyta a kikötővárost, és beljebb, Tubará vidékére utazott, ahol három éven át hirdette az evangéliumot az indióknak. Nem tudta jól elsajátítani a bennszülöttek nyelvét, mégis sikerült megnyernie és megkeresztelnie háromezer embert. Összetörte a bálványképeket, és azon fáradozott, hogy megtérítsen egy törzsi varázslót. Végül siker koronázta a próbálkozásait. Többek között a cipavák és a paluatók között munkálkodott, és mintegy 15 ezer bennszülöttet térített meg. Kinevezték a Santa Marta egyházmegyében lévő Tenerife plébánosává, ami lehetővé tette számára, hogy a mai Kolumbia egész északi részén hirdesse az evangéliumot. Meglátogatta a Szélcsendes-, a Szent Tamás- és a Szél felőli szigeteket is.
Kinevezték a bogotai konvent priorjává, de nem foglalta el új hivatalát, hanem visszatért Spanyolországba. Váratlan visszatérésének oka a spanyol telepesekkel kialakult nézetkülönbség lett. Mivel ismerte az indiókat, eleinte jó kapcsolata volt a spanyolokkal. Idővel azonban – elsősorban Bartolomé de Las Casas (1474–1566) fáradozásai nyomán – a domonkosok fölemelték szavukat a jogtalanságok ellen, amiket a telepesek követtek el a rabszolgákként kezelt indiókkal szemben.
1570-ben a Szent Onofriusz-konvent priorjává választották, végül Valenciában lett újoncmester és prior. Halála napjáról ezt a mondatot jegyezték fel tőle: „Úr Jézus Krisztus, bárcsak meghalnék a szereteted iránti szeretetből; érted, aki az én szeretetem iránti szeretetből meghaltál a kereszten.”
