Ezt követően visszatért a Gondi családhoz, azután pedig a gályarabok lelkipásztora lett. Talán éppen annak köszönhetően fejlődött ki szociális érzékenysége, hogy ennyi rétegét látta a társadalomnak. Amerre megfordult, karitatív és missziós munkát végző testvérületeket hozott létre. Ezek összefogásából hívta életre 1625-ben a Misszióstársaságot (lazaristák), illetve 1633-ban a Szeretet Leányai Társulatot (irgalmasnővérek). Ez utóbbi rendet Marillac Szent Lujzával közösen alapították, hogy immár intézményes keretek között szolgálhassák a szegényeket és a betegeket. Számos lehetőség adódott erre a harmincéves háború sebesültjei, a veszteséget szenvedett családok és az utcára került hadiárvák között. Vince fontosnak tartotta a népmissziót is, amelyhez az egyszerű emberekkel is szót értő lelkipásztorokra volt szükség. Ezért támogatta a papnak készülő szegény fiúk tanulását a lazarista házban. Mindemellett pedig a papság továbbképzésére is gondja volt: lelkigyakorlatokat és előadásokat tartott teológusoknak és a városi klérus tagjainak.
Tevékenységét a legmagasabb körök támogatták, többek között Anna királyné, aki 1643-ban – amikor férje halála után kiskorú gyermeke mellett az ország régense lett – tanácsadónak hívta az udvarba. Vince a politikai csatározásokban igen hamar elvérzett, de életének utolsó éveit azzal tölthette, ami igazán szívügye volt: a szeretetszolgálattal és a papság nevelésével.